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廣東淤泥管道機器人X5-HR機架機構的作用

更新時(shí)間：2021-09-07   點(diǎn)擊次數：977次
　　廣東淤泥管道機器人X5-HR機架部分的主要功能為支撐在管道內行走的管道機器人，使履帶行走系能緊密的貼在管道壁面，產(chǎn)生足夠的附著(zhù)力，帶動(dòng)管道機器人往前行走。為了適應不同直徑管道的檢測，管道檢測機器人通常需要具備管徑適應調整的機架機構，即主要有兩個(gè)作用：
　?、僭诓煌睆降墓艿乐心軓堥_(kāi)或收縮，改變機器人的外徑尺寸，使機器人能在各種直徑的管道中行走作業(yè)；
　?、诳梢蕴峁└郊诱龎毫υ黾訖C器人的履帶與管道內壁間的壓力，改善機器人的牽引性能，提高管內移動(dòng)檢測距離。
　　為了滿(mǎn)足管徑自適應的功能，采用了基于平行四邊形機構的管徑適應調整機構，在由120°空間對稱(chēng)分布的3組平行四邊形機構組成，采用滾珠絲杠螺母調節方式，每組平行四邊形機構帶有履帶的驅動(dòng)裝置。
　　隨著(zhù)管道機器人在管內移動(dòng)的距離的增加，或者在爬坡的時(shí)候，機器人可能由于自身重量所提供的附著(zhù)力不夠時(shí)，導致打滑，這就需要管道機器人提供更大的牽引力來(lái)支持機器的行走。利用管道機器人自適應管徑的平行四邊形絲杠螺母機構，可提供附加的正壓力以增加管道機器人的附著(zhù)力。
　　廣東淤泥管道機器人X5-HR牽引力由運動(dòng)驅動(dòng)電動(dòng)機驅動(dòng)力以及履帶與管壁附著(zhù)力決定，當運動(dòng)驅動(dòng)電動(dòng)機的驅動(dòng)力足夠大時(shí)，機器人所能提供的牽引力等于附著(zhù)力，附著(zhù)力主要與履帶對管壁的正壓力和摩擦系數有關(guān)，摩擦系數由材料和接觸條件決定，不能實(shí)現動(dòng)態(tài)調整，履帶對管壁的正壓力與機器人重量有關(guān)，但通過(guò)管徑適應調整機構，可以在不同管徑下提供附加正壓力，改變附著(zhù)力，從而在一定范圍內實(shí)現牽引力的動(dòng)態(tài)調整。

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